L’articolo illustra le potenzialità del rilevamento integrato multi-sensore di edifici storici, sperimentato per il vasto complesso edilizio e il parco della settecentesca Villa Florio di Persereano, nel comune di Pavia di Udine. Il processo ha integrato cinque metodologie diverse e complementari: misure topografiche con ricevitore GNSS Leica GS07 e con stazione totale Leica TCRA1103 (anche all’interno), scansioni laser terrestri con Leica BLK360 (interne/esterne), fotogrammetria SfM da drone DJI Mini3 (per le coperture) e rilevamento SLAM con Stonex X120GO (negli spazi più angusti e nel parco).
Concettualmente ogni tecnica ha un proprio sistema di riferimento e l’integrazione non è immediata: grazie all’impostazione del lavoro nel datum cartografico RDN2008/UTM33N, le nuvole di punti da immagini UAV, da TLS e da SLAM sono invece già congruenti fra loro. Il ruolo chiave è dato dalle misure GNSS sui vertici della rete topografica e da quelle NRTK dell’antenna montata nel sistema SLAM. Grazie alle coordinate ENH dei punti topografici di appoggio, utilizzati sia per orientare le immagini che per georeferenziare le nuvole TLS, sono state agevolmente calcolate le roto-traslazioni delle corrispondenti nuvole di punti. Alcuni punti sono stati invece utilizzati come “punti di controllo” per verificare la precisione del bundle adjustment delle immagini UAV.
Molte zone sono caratterizzate da “multi-nuvole” di punti, in alcune parti anche di tre origini diverse. Si sono distinte varie casistiche, identificando, per ognuna di esse, quale fosse la nuvola più precisa e dettagliata, operando sulle altre con roto-traslazioni locali, stimate via ICP, per migliorarne l’allineamento.
La fusione delle nuvole è risultata più che soddisfacente, dimostrando l’efficacia di questo approccio multi-sensore per ottenere un rilevamento 3D completo e omogeneo, con errori centimetrici, utilizzabile per analisi strutturali, per operazioni di conservazione e per futuri interventi di restauro.
